Le rover Curiosity de la NASA s’appuie sur un algorithme spécifique pour protéger ses roues lorsqu’il navigue sur les terrains arides et accidentés de Mars. Dans un article de blog du Jet Propulsion Laboratory (JPL), l’agence spatiale américaine a expliqué en détail le fonctionnement du logiciel.
Contrairement à son jeune frère Persévérance, Curiosity est sur Mars depuis près de 10 ans, et depuis 2013, ses roues ont commencé à montrer des signes d’usure. Depuis lors, les ingénieurs en mécanique et en logiciel du JPL ont développé des systèmes qui pourraient minimiser cet impact à distance.
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Le rover Curiosity a un algorithme spécifique même pour ses roues, qui naviguent sur des terrains accidentés et peuvent subir de graves accidents (Image : NASA/Disclosure)
“Il n’y a pas de mécanique sur Mars”, explique une partie du message. “Donc, la meilleure façon de prendre soin de Curiosity de la NASA est de conduire prudemment. Un nouvel algorithme fait exactement cela. Le logiciel, appelé simplement “antipatinage”, ajuste la vitesse de rotation des roues de Curiosity en fonction des rochers qu’il escalade.
Selon la NASA, l’algorithme a subi 18 mois de tests avant d’être téléchargé sur le système de Curiosity en mars 2020. L’agence affirme que l’algorithme analyse les changements d’angle dans les suspensions indépendantes du rover afin de “savoir” quand le véhicule traverse une irrégularité, changeant la vitesse de la roue « mal alignée » et en évitant les déclenchements et les arrêts forcés.
« Sur un terrain plat, toutes les roues du rover se déplacent à la même vitesse. Mais lorsqu’une roue passe sur un terrain accidenté, la pente fait patiner la roue arrière ou avant », explique un autre extrait. “Ce changement de traction est particulièrement problématique si l’on considère les pierres plus pointues. Lorsque cela se produit, les roues avant forcent les roues arrière dans la roche, et vice versa.
En gros, les roues supérieures peuvent finir par se fissurer ou être crevées. C’est parce que, bien que le rover contienne des tapis qui recouvrent les roues, ils sont relativement mous et des rochers pointus peuvent les perforer sans trop de difficulté.
L’algorithme de Curiosity fonctionne également pour empêcher – ou du moins minimiser – le soi-disant “faux spin”. Selon les pierres, la roue la plus haute continue de s’élever, jusqu’à ce qu’elle cesse de toucher le sol et commence à tourner dans l’air, sans contact et, par conséquent, sans mouvement. Dans une telle situation, le système va réduire et ajuster la vitesse des autres roues pour faire descendre la plus haute, mais sans perdre la trajectoire souhaitée.
Selon JPL, l’algorithme des roues de Curiosity est activé par défaut, mais peut être désactivé selon les besoins de la NASA.
